ГОСТ Р 60.0.0.2—2016
П р и м е ч а н и е — К данному типу роботов относятся также роботы, осуществляющие нанесение других
видов покрытий и уплотнений;
- перегрузочные роботы — роботы, осуществляющие загрузо-разгрузочные операции;
- упаковочные роботы — роботы, осуществляющие упаковочные операции;
- измерительные роботы — роботы, осуществляющие измерительныеоперации;
- обрабатывающие роботы —роботы, осуществляющие операции механообработки (шлифовка,
удаление заусениц, резка ит. п.).
5.1.10 По кинематической схеме промышленные манипуляционные роботы подразделяют на;
- роботы с прямоугольной (декартовой) системой координат — роботы, имеющие три поступа
тельные взаимно перпендикулярные степени подвижности, образующие прямоугольную (декартову)
систему координат (рисунок 1).
П р и м е ч а н и е — К данному типу роботов относятся также портальные роботы.
- роботы с цилиндрической системой координат — роботы, имеющие одну вращательную сте
пеньподвижностии не менееоднойпоступательнойстепени подвижности, которыеобразуютцилиндри
ческую систему координат (рисунок2);
- роботысосферической(полярной) системойкоординат — роботы, имеющиедве вращательные
степени подвижности и одну поступательную степень подвижности, которые образуют сферическую
(полярную)систему координат (рисунок 3);
- роботы с угловой системой координат (шарнирные роботы) — роботы, имеющие не менее трех
вращательныхстепеней подвижности (рисунок4);
- роботы SCARA (СКАРА) — роботы, имеющиедве вращательные степени подвижности с парал
лельными осями, обеспечивающими плавныедвижения в выбранной плоскости (рисунок5);
- роботы с параллельной кинематикой — роботы, звенья которыхобразуют замкнутые кинемати
ческие цепи с вращательными и поступательными шарнирами, имеющими параллельныеоси;
- роботы с комбинированной кинематикой — роботы, кинематика которых представляет собой
комбинацию указанных выше схем.
Рисунок 1 — Пример структурной кинематической схемы робота с прямоугольной системой координат
Рисунок 2 — Пример структурной кинематической схемы робота с цилиндрической системой координат
5